dkuznets
/
c_sharp_lib
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Projects Releases Wiki Activity
Browse Source

исправлен rtp.cs

20230823
Денис Кузнецов 3 years ago
parent
cfd0fd806d
commit
90c8f12c53
1 changed files with 22 additions and 10 deletions
Whitespace
Show all changes Ignore whitespace when comparing lines Ignore changes in amount of whitespace Ignore changes in whitespace at EOL
Unified View
Diff Options
Show Stats Download Patch File Download Diff File
  1. 32
      rtp.cs

32
rtp.cs
Unescape View File

@ -9,6 +9,8 @@ namespace nRTP
public static class RTP public static class RTP
{ {
//RTPMsgHeader //RTPMsgHeader
private const UInt32 _len_pack = 50;
private static Byte _VerPXCC = 2; private static Byte _VerPXCC = 2;
private static Byte _Ver = 2; // версия протокола (текущая версия 2) private static Byte _Ver = 2; // версия протокола (текущая версия 2)
private static Byte _P = 0; // = 0 (не используется заполнение в конце пакета) private static Byte _P = 0; // = 0 (не используется заполнение в конце пакета)
@ -88,6 +90,11 @@ namespace nRTP
public static UInt16 SD_Height; // Высота (пиксели) public static UInt16 SD_Height; // Высота (пиксели)
public static float SD_AzUpr; // (град) public static float SD_AzUpr; // (град)
public static float SD_ElUpr; // (град) public static float SD_ElUpr; // (град)
public static Int32 SD_Shirota; // Широта БЛА (1е-7 град)
public static Int32 SD_Dolgota; // Долгота БЛА (1е-7 град)
public static Int32 SD_Vysota; // Высота БЛА (0,01 м)
public static Int16 SD_Course; // Курс БЛА (0,01 град) public static Int16 SD_Course; // Курс БЛА (0,01 град)
public static Int16 SD_Roll; // Крен БЛА (0,01 град) public static Int16 SD_Roll; // Крен БЛА (0,01 град)
public static Int16 SD_Pitch; // Тангаж БЛА (0,01 град) public static Int16 SD_Pitch; // Тангаж БЛА (0,01 град)
@ -112,7 +119,7 @@ namespace nRTP
} }
} }
public static Byte[] DataH0 = new Byte[56]; public static Byte[] DataH0 = new Byte[68];
public static Byte[] DataH1 = new Byte[20]; public static Byte[] DataH1 = new Byte[20];
public static void MakeDataH0() public static void MakeDataH0()
@ -131,15 +138,20 @@ namespace nRTP
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Height), 0, DataH0, 22, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Height), 0, DataH0, 22, 2);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_AzUpr), 0, DataH0, 24, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_AzUpr), 0, DataH0, 24, 4);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_ElUpr), 0, DataH0, 28, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_ElUpr), 0, DataH0, 28, 4);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Course), 0, DataH0, 32, 2);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Roll), 0, DataH0, 34, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Shirota), 0, DataH0, 32, 4);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Pitch), 0, DataH0, 36, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Dolgota), 0, DataH0, 36, 4);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_FrameId), 0, DataH0, 38, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Vysota), 0, DataH0, 40, 4);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_X), 0, DataH0, 40, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Course), 0, DataH0, 44, 2);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_Y), 0, DataH0, 44, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Roll), 0, DataH0, 46, 2);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_dX), 0, DataH0, 48, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Pitch), 0, DataH0, 48, 2);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_dY), 0, DataH0, 52, 4);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_FrameId), 0, DataH0, 50, 2);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_X), 0, DataH0, 52, 4);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_Y), 0, DataH0, 56, 4);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_dX), 0, DataH0, 60, 4);
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_dY), 0, DataH0, 64, 4);
} }
public static void MakeDataH1() public static void MakeDataH1()
{ {

Write Preview
Loading…
Cancel
Save