You can not select more than 25 topics
Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
207 lines
11 KiB
207 lines
11 KiB
using System; |
|
using System.Collections.Generic; |
|
using System.Linq; |
|
using System.Net; |
|
using System.Text; |
|
|
|
namespace nRTP |
|
{ |
|
public static class RTP |
|
{ |
|
//RTPMsgHeader |
|
private static Byte _VerPXCC = 2; |
|
private static Byte _Ver = 2; // версия протокола (текущая версия 2) |
|
private static Byte _P = 0; // = 0 (не используется заполнение в конце пакета) |
|
private static Byte _X = 0; // = 0 (не используются дополнительные заголовки) |
|
private static Byte _CC = 0; // = 0 (CSRC - идентификаторы не используются); |
|
private static Byte _MPT; |
|
private static Byte _M; // маркерный бит. |
|
private static Byte _PT = 99; // поле идентифицирует формат трафика RTP и определяет его интерпретацию. Задается 99 |
|
private static UInt32 _Seqcounter = 0; |
|
private static UInt16 _SeqCounter_Hi; |
|
private static UInt16 _SeqCounter_Low; |
|
public static Byte MH_VerPXCC |
|
{ |
|
get => _VerPXCC; |
|
set |
|
{ |
|
_VerPXCC = value; |
|
_Ver = (Byte)(value & 0x03); |
|
_P = (Byte)((value >> 2) & 0x01); |
|
_X = (Byte)((value >> 3) & 0x01); |
|
_CC = (Byte)((value >> 4) & 0x0F); |
|
} |
|
} |
|
public static Byte MH_MPT |
|
{ |
|
get |
|
{ |
|
return (Byte)((_PT << 1) | _M); |
|
} |
|
set |
|
{ |
|
_MPT = value; |
|
_M = (Byte)(value & 0x01); |
|
_PT = (Byte)((value >> 1) & 0x7F); |
|
} |
|
} |
|
public static Byte MH_M // маркерный бит. |
|
{ |
|
get => _M; |
|
set |
|
{ |
|
_M = value; |
|
} |
|
} |
|
public static Byte MH_PT // поле идентифицирует формат трафика RTP и определяет его интерпретацию. Задается 99 |
|
{ |
|
get => _PT; |
|
set |
|
{ |
|
_PT = value; |
|
} |
|
} |
|
public static UInt16 MH_SeqCounter_Low // Номер последовательности (младшие 16 бит) |
|
{ |
|
get => _SeqCounter_Low; |
|
set |
|
{ |
|
_SeqCounter_Low = value; |
|
} |
|
} |
|
public static UInt32 MH_Timestamp; // Метка времени (90 кГц отсчеты), одинакова для всех пакетов кадра |
|
public static UInt32 MH_SSRC; // 12345678 (идентификатор источника информации) |
|
public static UInt16 MH_SeqCounter_Hi // Номер последовательности (старшие 16 бит) |
|
{ |
|
get => _SeqCounter_Hi; |
|
set |
|
{ |
|
_SeqCounter_Hi = value; |
|
} |
|
} |
|
public static UInt16 MH_DataLen; // Количество байт данных строки, включенной в пакет |
|
public static UInt16 MH_RowNumber; // Номер строки |
|
public static UInt16 MH_Offset; // Смещение первого пиксела в строке (= 0) |
|
|
|
//RTPVideoSupplementalData |
|
public static UInt16 SD_Width; // Ширина (пиксели) |
|
public static UInt16 SD_Height; // Высота (пиксели) |
|
public static float SD_AzUpr; // (град) |
|
public static float SD_ElUpr; // (град) |
|
public static Int16 SD_Course; // Курс БЛА (0,01 град) |
|
public static Int16 SD_Roll; // Крен БЛА (0,01 град) |
|
public static Int16 SD_Pitch; // Тангаж БЛА (0,01 град) |
|
public static Int16 SD_FrameId; |
|
|
|
//RTPVideoSupplementalDataExtra |
|
public static UInt32 DE_TLV_X; // Линия визирования цели в растроввых координатах |
|
public static UInt32 DE_TLV_Y; // |
|
public static UInt32 DE_TLV_dX; // поправки для линии визирования цели в растроввых координатах |
|
public static UInt32 DE_TLV_dY; // |
|
|
|
public static UInt32 SeqCounter |
|
{ |
|
get |
|
{ |
|
return (UInt32)((_SeqCounter_Hi << 16) | _SeqCounter_Low); |
|
} |
|
set |
|
{ |
|
_SeqCounter_Low = (UInt16)value; |
|
_SeqCounter_Hi = (UInt16)((value >> 16) & 0xFFFF); |
|
} |
|
} |
|
|
|
public static Byte[] DataH0 = new Byte[56]; |
|
public static Byte[] DataH1 = new Byte[20]; |
|
|
|
public static void MakeDataH0() |
|
{ |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_VerPXCC), 0, DataH0, 0, 1); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_MPT), 0, DataH0, 1, 1); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_SeqCounter_Low), 0, DataH0, 2, 2); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_Timestamp), 0, DataH0, 4, 4); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_SSRC), 0, DataH0, 8, 4); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_SeqCounter_Hi), 0, DataH0, 12, 2); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_DataLen), 0, DataH0, 14, 2); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_RowNumber), 0, DataH0, 16, 2); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_Offset), 0, DataH0, 18, 2); |
|
|
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Width), 0, DataH0, 20, 2); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Height), 0, DataH0, 22, 2); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_AzUpr), 0, DataH0, 24, 4); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_ElUpr), 0, DataH0, 28, 4); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Course), 0, DataH0, 32, 2); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Roll), 0, DataH0, 34, 2); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Pitch), 0, DataH0, 36, 2); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_FrameId), 0, DataH0, 38, 2); |
|
|
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_X), 0, DataH0, 40, 4); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_Y), 0, DataH0, 44, 4); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_dX), 0, DataH0, 48, 4); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_dY), 0, DataH0, 52, 4); |
|
} |
|
public static void MakeDataH1() |
|
{ |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_VerPXCC), 0, DataH1, 0, 1); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_MPT), 0, DataH1, 1, 1); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_SeqCounter_Low), 0, DataH1, 2, 2); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_Timestamp), 0, DataH1, 4, 4); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_SSRC), 0, DataH1, 8, 4); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_SeqCounter_Hi), 0, DataH1, 12, 2); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_DataLen), 0, DataH1, 14, 2); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_RowNumber), 0, DataH1, 16, 2); |
|
Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_Offset), 0, DataH1, 18, 2); |
|
} |
|
|
|
/* |
|
struct RTPMsgHeader |
|
{ |
|
uint8_t Ver : 2; // версия протокола (текущая версия 2) |
|
uint8_t P : 1; // = 0 (не используется заполнение в конце пакета) |
|
uint8_t X : 1; // = 0 (не используются дополнительные заголовки) |
|
uint8_t CC : 4; // = 0 (CSRC - идентификаторы не используются); |
|
|
|
uint8_t M : 1; // маркерный бит. Установка этого бита в 1 свидетельствует о том, что данный UDP – пакет содержит последнюю строку кадра, для всех остальных пакетов задается 0 |
|
uint8_t PT : 7; // поле идентифицирует формат трафика RTP и определяет его интерпретацию. Задается 99 |
|
|
|
uint16_t SeqCounter_Low; // Номер последовательности (младшие 16 бит) |
|
uint32_t Timestamp; // Метка времени (90 кГц отсчеты), одинакова для всех пакетов кадра |
|
uint32_t SSRC; // 12345678 (идентификатор источника информации) |
|
uint16_t SeqCounter_Hi; // Номер последовательности (старшие 16 бит) |
|
uint16_t DataLen; // Количество байт данных строки, включенной в пакет |
|
uint16_t RowNumber; // Номер строки |
|
uint16_t Offset; // Смещение первого пиксела в строке (= 0) |
|
|
|
uint32_t get_seqcounter() { return ((SeqCounter_Hi << 16) | SeqCounter_Low); } |
|
}; |
|
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
|
struct RTPVideoSupplementalData |
|
{ |
|
uint16_t Width; // Ширина (пиксели) |
|
uint16_t Height; // Высота (пиксели) |
|
|
|
float AzUpr; // (град) |
|
float ElUpr; // (град) |
|
int16_t Course; // Курс БЛА (0,01 град) |
|
int16_t Roll; // Крен БЛА (0,01 град) |
|
int16_t Pitch; // Тангаж БЛА (0,01 град) |
|
int16_t FrameId; |
|
|
|
RTPVideoSupplementalData() |
|
{ |
|
::memset(this, 0, sizeof(RTPVideoSupplementalData)); |
|
} |
|
}; |
|
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
|
// Дополнительные данные нулевой строки выходящие за рамки ПИВ |
|
struct RTPVideoSupplementalDataExtra |
|
{ |
|
uint32_t TLV_X; // Линия визирования цели в растроввых координатах |
|
uint32_t TLV_Y; // |
|
uint32_t TLV_dX; // поправки для линии визирования цели в растроввых координатах |
|
uint32_t TLV_dY; // |
|
}; |
|
*/ |
|
} |
|
}
|
|
|