using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Net; using System.Text; namespace nRTP { public static class RTP { //RTPMsgHeader private const UInt32 _len_pack = 50; private static Byte _VerPXCC = 2; private static Byte _Ver = 2; // версия протокола (текущая версия 2) private static Byte _P = 0; // = 0 (не используется заполнение в конце пакета) private static Byte _X = 0; // = 0 (не используются дополнительные заголовки) private static Byte _CC = 0; // = 0 (CSRC - идентификаторы не используются); private static Byte _MPT; private static Byte _M; // маркерный бит. private static Byte _PT = 99; // поле идентифицирует формат трафика RTP и определяет его интерпретацию. Задается 99 private static UInt32 _Seqcounter = 0; private static UInt16 _SeqCounter_Hi; private static UInt16 _SeqCounter_Low; private static Byte _rejim_oes; private static Byte _zahvat; private static Byte _color; private static Byte _status; public static Byte MH_VerPXCC { get => _VerPXCC; set { _VerPXCC = value; _Ver = (Byte)(value & 0x03); _P = (Byte)((value >> 2) & 0x01); _X = (Byte)((value >> 3) & 0x01); _CC = (Byte)((value >> 4) & 0x0F); } } public static Byte MH_MPT { get { return (Byte)((_PT << 1) | _M); } set { _MPT = value; _M = (Byte)(value & 0x01); _PT = (Byte)((value >> 1) & 0x7F); } } public static Byte MH_M // маркерный бит. { get => _M; set { _M = value; } } public static Byte MH_PT // поле идентифицирует формат трафика RTP и определяет его интерпретацию. Задается 99 { get => _PT; set { _PT = value; } } public static UInt16 MH_SeqCounter_Low // Номер последовательности (младшие 16 бит) { get => _SeqCounter_Low; set { _SeqCounter_Low = value; } } public static UInt32 MH_Timestamp; // Метка времени (90 кГц отсчеты), одинакова для всех пакетов кадра public static UInt32 MH_SSRC; // 12345678 (идентификатор источника информации) public static UInt16 MH_SeqCounter_Hi // Номер последовательности (старшие 16 бит) { get => _SeqCounter_Hi; set { _SeqCounter_Hi = value; } } public static UInt16 MH_DataLen; // Количество байт данных строки, включенной в пакет public static UInt16 MH_RowNumber; // Номер строки public static UInt16 MH_Offset; // Смещение первого пиксела в строке (= 0) //RTPVideoSupplementalData public static UInt16 SD_Width; // Ширина (пиксели) public static UInt16 SD_Height; // Высота (пиксели) public static float SD_AzUpr; // (град) public static float SD_ElUpr; // (град) public static Int32 SD_Shirota; // Широта БЛА (1е-7 град) public static Int32 SD_Dolgota; // Долгота БЛА (1е-7 град) public static Int32 SD_Vysota; // Высота БЛА (0,01 м) public static Int16 SD_Course; // Курс БЛА (0,01 град) public static Int16 SD_Roll; // Крен БЛА (0,01 град) public static Int16 SD_Pitch; // Тангаж БЛА (0,01 град) public static Int16 SD_FrameId; public static UInt16 rez0; // координата центра цели в растре изображения по горизонтали public static UInt16 rez1; //координата центра цели в растре изображения по вертикали public static Byte rez2; // размер цели в растре эталонного изображения по горизонтали public static Byte rez3; // размер цели в растре эталонного изображения по вертикали public static Byte SD_rejim_oes // Режим ОЭС: «0» – Обзор, «1» – АС { get => _rejim_oes; set => _rejim_oes = value; } public static Byte SD_zahvat // Захват: «0» – отсутствие захвата, «1» – налачие захвата { get => _zahvat; set => _zahvat = value; } public static Byte SD_color // Цвет изображения: «1» – цветное, «0» – монохромное { get => _color; set => _color = value; } public static Byte SD_Status { get { _status |= (Byte)(_rejim_oes << 0); _status |= (Byte)(_zahvat << 1); _status |= (Byte)(_color << 2); return _status; } set { _status = value; _rejim_oes = (Byte)((value >> 0) & 0x01); _zahvat = (Byte)((value >> 1) & 0x01); _color = (Byte)((value >> 2) & 0x01); } } public static Byte SD_rezerv; //RTPVideoSupplementalDataExtra public static UInt32 DE_TLV_X; // Линия визирования цели в растроввых координатах public static UInt32 DE_TLV_Y; // public static UInt32 DE_TLV_dX; // поправки для линии визирования цели в растроввых координатах public static UInt32 DE_TLV_dY; // public static UInt32 SeqCounter { get { return (UInt32)((_SeqCounter_Hi << 16) | _SeqCounter_Low); } set { _SeqCounter_Low = (UInt16)value; _SeqCounter_Hi = (UInt16)((value >> 16) & 0xFFFF); } } public static Byte[] DataH0 = new Byte[76]; public static Byte[] DataH1 = new Byte[20]; public static void MakeDataH0() { Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_VerPXCC), 0, DataH0, 0, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_MPT), 0, DataH0, 1, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_SeqCounter_Low), 0, DataH0, 2, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_Timestamp), 0, DataH0, 4, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_SSRC), 0, DataH0, 8, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_SeqCounter_Hi), 0, DataH0, 12, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_DataLen), 0, DataH0, 14, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_RowNumber), 0, DataH0, 16, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_Offset), 0, DataH0, 18, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Width), 0, DataH0, 20, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Height), 0, DataH0, 22, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_AzUpr), 0, DataH0, 24, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_ElUpr), 0, DataH0, 28, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Shirota), 0, DataH0, 32, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Dolgota), 0, DataH0, 36, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Vysota), 0, DataH0, 40, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Course), 0, DataH0, 44, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Roll), 0, DataH0, 46, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Pitch), 0, DataH0, 48, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_FrameId), 0, DataH0, 50, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(rez0), 0, DataH0, 52, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(rez1), 0, DataH0, 54, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(rez2), 0, DataH0, 56, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(rez3), 0, DataH0, 57, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Status), 0, DataH0, 58, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_rezerv), 0, DataH0, 59, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(DE_TLV_X), 0, DataH0, 60, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(DE_TLV_Y), 0, DataH0, 64, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(DE_TLV_dX), 0, DataH0, 68, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(DE_TLV_dY), 0, DataH0, 72, 4); } public static void MakeDataH1() { Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_VerPXCC), 0, DataH1, 0, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_MPT), 0, DataH1, 1, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_SeqCounter_Low), 0, DataH1, 2, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_Timestamp), 0, DataH1, 4, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_SSRC), 0, DataH1, 8, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_SeqCounter_Hi), 0, DataH1, 12, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_DataLen), 0, DataH1, 14, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_RowNumber), 0, DataH1, 16, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_Offset), 0, DataH1, 18, 2); } public static void GetDataH0() { MH_VerPXCC = DataH0[0]; MH_MPT = DataH0[1]; MH_SeqCounter_Low = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 2); MH_Timestamp = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 4); MH_SSRC = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 8); MH_SeqCounter_Hi = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 12); MH_DataLen = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 14); MH_RowNumber = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 16); MH_Offset = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 18); SD_Width = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 20); SD_Height = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 22); SD_AzUpr = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 24); SD_ElUpr = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 28); SD_Shirota = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 32); SD_Dolgota = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 36); SD_Vysota = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 40); SD_Course = BitConverter.ToInt16(DataH0, 44); SD_Roll = BitConverter.ToInt16(DataH0, 46); SD_Pitch = BitConverter.ToInt16(DataH0, 48); SD_FrameId = BitConverter.ToInt16(DataH0, 50); rez0 = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 52); rez1 = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 54); rez2 = DataH0[56]; rez3 = DataH0[57]; SD_Status = DataH0[58]; SD_rezerv = DataH0[59]; DE_TLV_X = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 60); DE_TLV_Y = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 64); DE_TLV_dX = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 68); DE_TLV_dY = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 72); } public static void GetDataH1() { MH_VerPXCC = DataH0[0]; MH_MPT = DataH0[1]; MH_SeqCounter_Low = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 2); MH_Timestamp = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 4); MH_SSRC = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 8); MH_SeqCounter_Hi = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 12); MH_DataLen = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 14); MH_RowNumber = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 16); MH_Offset = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 18); } } public static class RTPet { //RTPMsgHeader private const UInt32 _len_pack = 50; private static Byte _VerPXCC = 2; private static Byte _Ver = 2; // версия протокола (текущая версия 2) private static Byte _P = 0; // = 0 (не используется заполнение в конце пакета) private static Byte _X = 0; // = 0 (не используются дополнительные заголовки) private static Byte _CC = 0; // = 0 (CSRC - идентификаторы не используются); private static Byte _MPT; private static Byte _M; // маркерный бит. private static Byte _PT = 99; // поле идентифицирует формат трафика RTP и определяет его интерпретацию. Задается 99 private static UInt32 _Seqcounter = 0; private static UInt16 _SeqCounter_Hi; private static UInt16 _SeqCounter_Low; private static Byte _rejim_oes; private static Byte _zahvat; private static Byte _color; private static Byte _status; public static Byte MH_VerPXCC { get => _VerPXCC; set { _VerPXCC = value; _Ver = (Byte)(value & 0x03); _P = (Byte)((value >> 2) & 0x01); _X = (Byte)((value >> 3) & 0x01); _CC = (Byte)((value >> 4) & 0x0F); } } public static Byte MH_MPT { get { return (Byte)((_PT << 1) | _M); } set { _MPT = value; _M = (Byte)(value & 0x01); _PT = (Byte)((value >> 1) & 0x7F); } } public static Byte MH_M // маркерный бит. { get => _M; set { _M = value; } } public static Byte MH_PT // поле идентифицирует формат трафика RTP и определяет его интерпретацию. Задается 99 { get => _PT; set { _PT = value; } } public static UInt16 MH_SeqCounter_Low // Номер последовательности (младшие 16 бит) { get => _SeqCounter_Low; set { _SeqCounter_Low = value; } } public static UInt32 MH_Timestamp; // Метка времени (90 кГц отсчеты), одинакова для всех пакетов кадра public static UInt32 MH_SSRC; // 12345678 (идентификатор источника информации) public static UInt16 MH_SeqCounter_Hi // Номер последовательности (старшие 16 бит) { get => _SeqCounter_Hi; set { _SeqCounter_Hi = value; } } public static UInt16 MH_DataLen; // Количество байт данных строки, включенной в пакет public static UInt16 MH_RowNumber; // Номер строки public static UInt16 MH_Offset; // Смещение первого пиксела в строке (= 0) //RTPVideoSupplementalData public static UInt16 SD_Width; // Ширина (пиксели) public static UInt16 SD_Height; // Высота (пиксели) public static float SD_AzUpr; // (град) public static float SD_ElUpr; // (град) public static Int32 SD_Shirota; // Широта БЛА (1е-7 град) public static Int32 SD_Dolgota; // Долгота БЛА (1е-7 град) public static Int32 SD_Vysota; // Высота БЛА (0,01 м) public static Int16 SD_Course; // Курс БЛА (0,01 град) public static Int16 SD_Roll; // Крен БЛА (0,01 град) public static Int16 SD_Pitch; // Тангаж БЛА (0,01 град) public static Int16 SD_FrameId; public static UInt16 SD_X; // координата центра цели в растре изображения по горизонтали public static UInt16 SD_Y; //координата центра цели в растре изображения по вертикали public static Byte SD_lx; // размер цели в растре эталонного изображения по горизонтали public static Byte SD_ly; // размер цели в растре эталонного изображения по вертикали public static Byte SD_rejim_oes // Режим ОЭС: «0» – Обзор, «1» – АС { get => _rejim_oes; set => _rejim_oes = value; } public static Byte SD_zahvat // Захват: «0» – отсутствие захвата, «1» – налачие захвата { get => _zahvat; set => _zahvat = value; } public static Byte SD_color // Цвет изображения: «1» – цветное, «0» – монохромное { get => _color; set => _color = value; } public static Byte SD_Status { get { _status |= (Byte)(_rejim_oes << 0); _status |= (Byte)(_zahvat << 1); _status |= (Byte)(_color << 2); return _status; } set { _status = value; _rejim_oes = (Byte)((value >> 0) & 0x01); _zahvat = (Byte)((value >> 1) & 0x01); _color = (Byte)((value >> 2) & 0x01); } } public static Byte SD_rezerv; //RTPVideoSupplementalDataExtra public static UInt32 DE_TLV_X; // Линия визирования цели в растроввых координатах public static UInt32 DE_TLV_Y; // public static UInt32 DE_TLV_dX; // поправки для линии визирования цели в растроввых координатах public static UInt32 DE_TLV_dY; // public static UInt32 SeqCounter { get { return (UInt32)((_SeqCounter_Hi << 16) | _SeqCounter_Low); } set { _SeqCounter_Low = (UInt16)value; _SeqCounter_Hi = (UInt16)((value >> 16) & 0xFFFF); } } public static Byte[] DataH0 = new Byte[76]; public static Byte[] DataH1 = new Byte[20]; public static void MakeDataH0() { Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_VerPXCC), 0, DataH0, 0, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_MPT), 0, DataH0, 1, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_SeqCounter_Low), 0, DataH0, 2, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_Timestamp), 0, DataH0, 4, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_SSRC), 0, DataH0, 8, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_SeqCounter_Hi), 0, DataH0, 12, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_DataLen), 0, DataH0, 14, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_RowNumber), 0, DataH0, 16, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_Offset), 0, DataH0, 18, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Width), 0, DataH0, 20, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Height), 0, DataH0, 22, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_AzUpr), 0, DataH0, 24, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_ElUpr), 0, DataH0, 28, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Shirota), 0, DataH0, 32, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Dolgota), 0, DataH0, 36, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Vysota), 0, DataH0, 40, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Course), 0, DataH0, 44, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Roll), 0, DataH0, 46, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Pitch), 0, DataH0, 48, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_FrameId), 0, DataH0, 50, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_X), 0, DataH0, 52, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Y), 0, DataH0, 54, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_lx), 0, DataH0, 56, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_ly), 0, DataH0, 57, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_Status), 0, DataH0, 58, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(SD_rezerv), 0, DataH0, 59, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(DE_TLV_X), 0, DataH0, 60, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(DE_TLV_Y), 0, DataH0, 64, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(DE_TLV_dX), 0, DataH0, 68, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(DE_TLV_dY), 0, DataH0, 72, 4); } public static void MakeDataH1() { Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_VerPXCC), 0, DataH1, 0, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_MPT), 0, DataH1, 1, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_SeqCounter_Low), 0, DataH1, 2, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_Timestamp), 0, DataH1, 4, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_SSRC), 0, DataH1, 8, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_SeqCounter_Hi), 0, DataH1, 12, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_DataLen), 0, DataH1, 14, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_RowNumber), 0, DataH1, 16, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(MH_Offset), 0, DataH1, 18, 2); } public static void GetDataH0() { MH_VerPXCC = DataH0[0]; MH_MPT = DataH0[1]; MH_SeqCounter_Low = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 2); MH_Timestamp = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 4); MH_SSRC = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 8); MH_SeqCounter_Hi = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 12); MH_DataLen = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 14); MH_RowNumber = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 16); MH_Offset = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 18); SD_Width = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 20); SD_Height = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 22); SD_AzUpr = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 24); SD_ElUpr = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 28); SD_Shirota = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 32); SD_Dolgota = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 36); SD_Vysota = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 40); SD_Course = BitConverter.ToInt16(DataH0, 44); SD_Roll = BitConverter.ToInt16(DataH0, 46); SD_Pitch = BitConverter.ToInt16(DataH0, 48); SD_FrameId = BitConverter.ToInt16(DataH0, 50); SD_X = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 52); SD_Y = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 54); SD_lx = DataH0[56]; SD_ly = DataH0[57]; SD_Status = DataH0[58]; SD_rezerv = DataH0[59]; DE_TLV_X = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 60); DE_TLV_Y = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 64); DE_TLV_dX = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 68); DE_TLV_dY = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 72); } public static void GetDataH1() { MH_VerPXCC = DataH0[0]; MH_MPT = DataH0[1]; MH_SeqCounter_Low = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 2); MH_Timestamp = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 4); MH_SSRC = BitConverter.ToUInt32(DataH0, 8); MH_SeqCounter_Hi = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 12); MH_DataLen = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 14); MH_RowNumber = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 16); MH_Offset = BitConverter.ToUInt16(DataH0, 18); } } }