using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Net; using System.Text; namespace nRTP { public static class RTP { //RTPMsgHeader private const UInt32 _len_pack = 50; private static Byte _VerPXCC = 2; private static Byte _Ver = 2; // версия протокола (текущая версия 2) private static Byte _P = 0; // = 0 (не используется заполнение в конце пакета) private static Byte _X = 0; // = 0 (не используются дополнительные заголовки) private static Byte _CC = 0; // = 0 (CSRC - идентификаторы не используются); private static Byte _MPT; private static Byte _M; // маркерный бит. private static Byte _PT = 99; // поле идентифицирует формат трафика RTP и определяет его интерпретацию. Задается 99 private static UInt32 _Seqcounter = 0; private static UInt16 _SeqCounter_Hi; private static UInt16 _SeqCounter_Low; public static Byte MH_VerPXCC { get => _VerPXCC; set { _VerPXCC = value; _Ver = (Byte)(value & 0x03); _P = (Byte)((value >> 2) & 0x01); _X = (Byte)((value >> 3) & 0x01); _CC = (Byte)((value >> 4) & 0x0F); } } public static Byte MH_MPT { get { return (Byte)((_PT << 1) | _M); } set { _MPT = value; _M = (Byte)(value & 0x01); _PT = (Byte)((value >> 1) & 0x7F); } } public static Byte MH_M // маркерный бит. { get => _M; set { _M = value; } } public static Byte MH_PT // поле идентифицирует формат трафика RTP и определяет его интерпретацию. Задается 99 { get => _PT; set { _PT = value; } } public static UInt16 MH_SeqCounter_Low // Номер последовательности (младшие 16 бит) { get => _SeqCounter_Low; set { _SeqCounter_Low = value; } } public static UInt32 MH_Timestamp; // Метка времени (90 кГц отсчеты), одинакова для всех пакетов кадра public static UInt32 MH_SSRC; // 12345678 (идентификатор источника информации) public static UInt16 MH_SeqCounter_Hi // Номер последовательности (старшие 16 бит) { get => _SeqCounter_Hi; set { _SeqCounter_Hi = value; } } public static UInt16 MH_DataLen; // Количество байт данных строки, включенной в пакет public static UInt16 MH_RowNumber; // Номер строки public static UInt16 MH_Offset; // Смещение первого пиксела в строке (= 0) //RTPVideoSupplementalData public static UInt16 SD_Width; // Ширина (пиксели) public static UInt16 SD_Height; // Высота (пиксели) public static float SD_AzUpr; // (град) public static float SD_ElUpr; // (град) public static Int32 SD_Shirota; // Широта БЛА (1е-7 град) public static Int32 SD_Dolgota; // Долгота БЛА (1е-7 град) public static Int32 SD_Vysota; // Высота БЛА (0,01 м) public static Int16 SD_Course; // Курс БЛА (0,01 град) public static Int16 SD_Roll; // Крен БЛА (0,01 град) public static Int16 SD_Pitch; // Тангаж БЛА (0,01 град) public static Int16 SD_FrameId; //RTPVideoSupplementalDataExtra public static UInt32 DE_TLV_X; // Линия визирования цели в растроввых координатах public static UInt32 DE_TLV_Y; // public static UInt32 DE_TLV_dX; // поправки для линии визирования цели в растроввых координатах public static UInt32 DE_TLV_dY; // public static UInt32 SeqCounter { get { return (UInt32)((_SeqCounter_Hi << 16) | _SeqCounter_Low); } set { _SeqCounter_Low = (UInt16)value; _SeqCounter_Hi = (UInt16)((value >> 16) & 0xFFFF); } } public static Byte[] DataH0 = new Byte[68]; public static Byte[] DataH1 = new Byte[20]; public static void MakeDataH0() { Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_VerPXCC), 0, DataH0, 0, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_MPT), 0, DataH0, 1, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_SeqCounter_Low), 0, DataH0, 2, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_Timestamp), 0, DataH0, 4, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_SSRC), 0, DataH0, 8, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_SeqCounter_Hi), 0, DataH0, 12, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_DataLen), 0, DataH0, 14, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_RowNumber), 0, DataH0, 16, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_Offset), 0, DataH0, 18, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Width), 0, DataH0, 20, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Height), 0, DataH0, 22, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_AzUpr), 0, DataH0, 24, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_ElUpr), 0, DataH0, 28, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Shirota), 0, DataH0, 32, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Dolgota), 0, DataH0, 36, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Vysota), 0, DataH0, 40, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Course), 0, DataH0, 44, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Roll), 0, DataH0, 46, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_Pitch), 0, DataH0, 48, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.SD_FrameId), 0, DataH0, 50, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_X), 0, DataH0, 52, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_Y), 0, DataH0, 56, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_dX), 0, DataH0, 60, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.DE_TLV_dY), 0, DataH0, 64, 4); } public static void MakeDataH1() { Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_VerPXCC), 0, DataH1, 0, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_MPT), 0, DataH1, 1, 1); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_SeqCounter_Low), 0, DataH1, 2, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_Timestamp), 0, DataH1, 4, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_SSRC), 0, DataH1, 8, 4); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_SeqCounter_Hi), 0, DataH1, 12, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_DataLen), 0, DataH1, 14, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_RowNumber), 0, DataH1, 16, 2); Array.Copy(BitConverter.GetBytes(RTP.MH_Offset), 0, DataH1, 18, 2); } /* struct RTPMsgHeader { uint8_t Ver : 2; // версия протокола (текущая версия 2) uint8_t P : 1; // = 0 (не используется заполнение в конце пакета) uint8_t X : 1; // = 0 (не используются дополнительные заголовки) uint8_t CC : 4; // = 0 (CSRC - идентификаторы не используются); uint8_t M : 1; // маркерный бит. Установка этого бита в 1 свидетельствует о том, что данный UDP – пакет содержит последнюю строку кадра, для всех остальных пакетов задается 0 uint8_t PT : 7; // поле идентифицирует формат трафика RTP и определяет его интерпретацию. Задается 99 uint16_t SeqCounter_Low; // Номер последовательности (младшие 16 бит) uint32_t Timestamp; // Метка времени (90 кГц отсчеты), одинакова для всех пакетов кадра uint32_t SSRC; // 12345678 (идентификатор источника информации) uint16_t SeqCounter_Hi; // Номер последовательности (старшие 16 бит) uint16_t DataLen; // Количество байт данных строки, включенной в пакет uint16_t RowNumber; // Номер строки uint16_t Offset; // Смещение первого пиксела в строке (= 0) uint32_t get_seqcounter() { return ((SeqCounter_Hi << 16) | SeqCounter_Low); } }; //------------------------------------------------------------------------------------------------------------ struct RTPVideoSupplementalData { uint16_t Width; // Ширина (пиксели) uint16_t Height; // Высота (пиксели) float AzUpr; // (град) float ElUpr; // (град) int16_t Course; // Курс БЛА (0,01 град) int16_t Roll; // Крен БЛА (0,01 град) int16_t Pitch; // Тангаж БЛА (0,01 град) int16_t FrameId; RTPVideoSupplementalData() { ::memset(this, 0, sizeof(RTPVideoSupplementalData)); } }; //------------------------------------------------------------------------------------------------------------ // Дополнительные данные нулевой строки выходящие за рамки ПИВ struct RTPVideoSupplementalDataExtra { uint32_t TLV_X; // Линия визирования цели в растроввых координатах uint32_t TLV_Y; // uint32_t TLV_dX; // поправки для линии визирования цели в растроввых координатах uint32_t TLV_dY; // }; */ } }